Milch und Sahne vorsichtig erhitzen. Die Polenta unterrühren, einmal aufkochen lassen und dann etwa 30-45 ziehen lassen. Abrieb der beiden Zitronen und Parmesan unterrühren. Mit Salz und Pfeffer abschmecken. Die Enden des Spargel abschneiden, den Rest in mundgerechte Stücke schneiden.Olivenöl in einer Pfanne erhitzen. Den Spargel mit den Erbsen etwa 10 Minuten bei mittlerer Hitze garen. Mit dem Zitronensaft ablöschen und mit Salz und Pfeffer abschmecken. Die Polenta auf den Tellern verteilen, das Gemüse auf die Polenta geben, je eine halbe Burrata auf das Gemüse legen und je nach Geschmack eine wenig Pesto über dem Gemüse verteilen. Zitronenolivenöl darüber träufeln.